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  • Thèse

Dynamic Tracking Control for Soft Robots : Data-Driven Modeling and Robust Control Design, Commande de suivi dynamique pour les robots flexibles : Modélisation basée sur les données et conception de commandes robustes

Shijie Li

This thesis focuses on the key control problems in soft robotics. A step-by-step approach is proposed, from robot modeling to dynamic control and motion planning. In addition to the theoretical works, extensive experiments and simulations are also conducted to illustrate the effectiveness of…, Cette thèse porte sur les principaux problèmes de contrôle en robotique douce. Une approche étape par étape est proposée, de la modélisation du robot au contrôle dynamique et à la planification du mouvement. En plus des travaux théoriques, de nombreuses expériences et simulations sont également…

Automatic. Université Polytechnique Hauts-de-France, 2023. English. ⟨NNT : 2023UPHF0011⟩. ⟨tel-04105148⟩

  • Article dans une revue

Characterization of local mechanical properties of Al/Cu Magnetic Pulse Welded joints under high strain rates using synchrotron X-ray imaging, Caractérisation locale des propriétés mécanique de soudures Al/Cu produites par Soudage par Impulsion Magnétique sous haute-vitesses de déformation et imagerie à rayons-X synchrotron

Benjamin Zielinski, Tarik Sadat, Bratislav Lukić, Grégory Haugou, Hervé Morvan, Alexander Rack, Eric Markiewicz, Laurent Dubar

Magnetic Pulse Welding (MPW) is a method of growing interest allowing the joining of dissimilar materials such as aluminum and copper. The global mechanical properties of the joint are often evaluated with conventional tests, using the fully welded joint. However, these cannot elucidate the local…, Le Soudage par Impulsion Magnétique (SIM) est une méthode dont l'intérêt est croissant permet de joindre des matériaux dissimilaires tels que l'aluminium et le cuivre. Les propriétés mécaniques globales des soudures sont souvent évaluées au travers de tests conventionnels, en utilisant le…

Materials Letters, 2023, 337, pp.133943. ⟨10.1016/j.matlet.2023.133943⟩. ⟨hal-04085480⟩

  • Thèse

Improving and optimizing the performance of the supply chain : The case of coffee production in Vietnam, Améliorer et optimiser les performances de la chaîne logistique : Le cas de la production de café au Vietnam

Thi Thuy Hanh Nguyen

Customer demand variability is one of the most severe issues that lead to an imbalance between demand and supply. Therefore, demand forecasting is crucial in supply chain management because it predicts future customer demand, eliminates uncertainty and stabilizes the supply chain. This thesis…, La variabilité de la demande des clients est l'un des problèmes les plus pertinents qui entraînent un déséquilibre entre la demande et l'offre. Par conséquent, la prévision de la demande est essentielle dans la gestion de la chaîne logistique, car elle prédit la demande future des clients…

Business administration. Université Polytechnique Hauts-de-France, 2023. English. ⟨NNT : 2023UPHF0008⟩. ⟨tel-04265675⟩

  • Article dans une revue

Sensorimotor Time Delay Estimation by EMG Signal Processing in People Living with Spinal Cord Injury

Seyed Mohammadreza Shokouhyan, Mathias Blandeau, Laura Wallard, Thierry Marie Guerra, Philippe Pudlo, Dany H Gagnon, Franck Barbier

Neuro mechanical time delay is inevitable in the sensorimotor control of the body due to sensory, transmission, signal processing and muscle activation delays. In essence, time delay reduces stabilization efficiency, leading to system instability (e.g., falls). For this reason, estimation of time…

Sensors, 2023, 23 (3), pp.1132. ⟨10.3390/s23031132⟩. ⟨hal-03980618⟩

  • HDR

Contribution à la personnalisation de l'os humain à différentes échelles

Rémi Delille

La recherche en biomécanique est une nécessité pour améliorer la compréhension du comportement de l'être humain lors d’un accident/incident que ce soit dans le domaine sportif, crash ou balistique. Pour enrichir les modèles virtuels d’être humain et développer de nouveaux outils de prédictions…, Research in biomechanics is necessary to improve the understanding of a human being behavior during an accident/incident in the field of sport, crash or ballistics. In order to enrich virtual model of human beings and to develop new tools for injury predictions, this report proposes a…

Mécanique [physics.med-ph]. Université Polytechnique Hauts-de-France, 2023. ⟨tel-03965731⟩

  • Thèse

Comportement dynamique des matériaux cellulaires issus de la fabrication additive pour l'allègement structural et la sécurité au crash et à l'impact, Dynamic behavior of cellular materials produced by additive manufacturing for lightweight structures and crash and impact safety

Hugo Carassus

L'essor de la fabrication additive depuis la fin du XXème siècle permet d'envisager la conception de nouveaux matériaux cellulaires architecturés combinant légèreté et grande capacité d'absorption d'énergie. Leur utilisation dans les secteurs du transport terrestre ou aérien…, The rise of additive manufacturing since the end of the 20th century has made it possible to consider the design of new architectural cellular materials combining lightness and high energy absorption capacity. Their use in the field of ground or air transport sectors is therefore of interest to…

Mécanique des structures [physics.class-ph]. Université Polytechnique Hauts-de-France, 2023. Français. ⟨NNT : 2023UPHF0003⟩. ⟨tel-04478052⟩

  • Article dans une revue

A Multiscale Topographical Surface Analysis of High Entropy Alloys Coatings by Laser Melting

Maxence Bigerelle, Anaïs Galliere, Yucelys Santana, Hervé Morvan, Mirentxu Dubar, Jean-François Trelcat, Laurent Boilet, Emmanuel Paris

High Entropy Alloys (HEAs) coatings obtained by laser melting (LM) technique were studied through a multiscale topographical surface analysis using a focus variation microscope. The laser melting creates a multiscale topography from under-powder size (incomplete or complete powder melting) to upper…

Materials, 2023, 16 (2), pp.629. ⟨10.3390/ma16020629⟩. ⟨hal-04489063⟩

  • Thèse

Apport de la cohérence intermusculaire pour l'estimation des moments musculaires, Contribution of intermuscular coherence for muscle moment estimations

Emilie Mathieu

L'estimation des moments de force développés par chaque muscle intervenant autour d'une articulation peut permettre d'adapter une rééducation motrice ou un entrainement sportif, de préparer une intervention chirurgicale ou bien encore de piloter des prothèses robotisées. Les mesures…, The estimation of the moments developed by each muscle actuating a joint can allow to adapt motor rehabilitation or sports training, to prepare for surgery or even to control robotic prostheses. Since direct measurements of muscle forces are invasive, biomechanical models have been developed to…

Apport de la cohérence intermusculaire pour l'estimation des moments musculaires : application à l'étude des stratégies motrices chez le patient cérébrolésé. Biotechnologies. Université Polytechnique Hauts-de-France; Institut national des sciences appliquées Hauts-de-France, 2023. Français. ⟨NNT : 2023UPHF0001⟩. ⟨tel-04206903⟩

  • Article dans une revue

Top-down Determination of Fluctuations in Topographic Measurements

Julie Lemesle, Clement Moreau, Raphael Deltombe, François Blateyron, Joseph Martin, Maxence Bigerelle, Christopher Brown

A top-down method is presented and studied for quantifying topographic map height (z) fluctuations directly from measurements on surfaces of interest. Contrary to bottom-up methods used in dimensional metrology, this method does not require knowledge of transfer functions and fluctuations of an…

Materials, 2023, 16 (2), pp.473. ⟨10.3390/ma16020473⟩. ⟨hal-04489042⟩

  • Thèse

Contributions on event-triggering control for systems on arbitrary time domains, Contribution sur la commande à transmissions événementielles pour les systèmes sur un domaine de temps arbitraire

Subham Dey

This thesis deals with designing control algorthms for systems on any arbitrary time domain using the calculus of measure chain theory thereby keeping in mind the issues related to interruption of cummunications, availability of information energy efficiency and safety-critical operation. The…, Cette thèse traite de la conception d'algorithmes de contrôle pour des systèmes sur n'importe quel domaine temporel arbitraire en utilisant le calcul de la théorie de la chaine de mesure, gardant ainsi à l'esprit les problèmes liés à l'interruption des communication à la…

Automatic. Université Polytechnique Hauts-de-France; Institut national des sciences appliquées Hauts-de-France, 2023. English. ⟨NNT : 2023UPHF0005⟩. ⟨tel-04048128⟩