Defensa de Jorge Alberto Ibarra Angulo (Departamento de Automatización)
Tengo el placer de invitarles a la defensa de mi tesis doctoral, titulada "Estimación de la torsión humana y diseño de control para robots de asistencia basado en desigualdades matriciales de Morin (LMI)"
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Le 19/12/2025
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10:00 - 12:00
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Presentación
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Campus de Mont Houy
bâtiment LOTTMAN
Amphithéâtre de l'IEMN
Resumen
Esta tesis desarrolla métodos de estimación y control para sistemas robóticos destinados a la rehabilitación asistida de pacientes que padecen trastornos motores, con el objetivo de promover la participación humana activa.
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Para ello, las técnicas de asistencia bajo demanda (ODA) son ampliamente utilizadas para adaptar el nivel de asistencia proporcionado por el robot al paciente en función de su desempeño.
En estas metodologías, es necesario conocer la intención o contribución del humano a la tarea de movimiento, lo que añade una dificultad al diseño del sistema de control.
Asistencia bajo demanda.
Este problema puede ser resuelto mediante metodologías que estiman las entradas desconocidas de los sistemas no lineales, como la estimación basada en observadores.
Sin embargo, dado que el diseño del observador es un enfoque basado en modelos, su rendimiento está ligado al modelo matemático que representa el sistema, que probablemente se vea afectado por incertidumbres paramétricas.
Por ello, este trabajo presenta una solución mediante la estimación del par humano utilizando un observador extendido que nace de la suposición de que la tercera derivada del par humano es cero, lo que significa que el propio par varía lentamente durante la tarea de rehabilitación.
El enfoque utilizado para diseñar el observador es aprovechar las limitaciones físicas del sistema para reescribirlo exactamente como una representación politópica, donde las ganancias se calculan satisfaciendo las condiciones LMI derivadas de la formulación de Lyapunov.
Esta metodología se utiliza entonces en conjunción con el enfoque multimodelo para tratar el caso en el que las incertidumbres paramétricas son no lineales.
Composición del jurado
Ponentes:
- Sr. Kevin GUELTON, profesor universitario, Universidad de Reims Champaña-Ardenas
- Sr. Dalil ICHALAL, Catedrático de Universidad, Universidad de Evry Val d'Essonne
- Por favor, no dude en ponerse en contacto con nosotros.
Examinadores:
- Sr. Alexandre KRUSZEWSKI, profesor universitario, École Centrale de Lille
Director de tesis:
- Sr. Jimmy LAUBER, profesor universitario, Universidad Politécnica Hauts-de-France .
Co-supervisores:
- Sra. Kaouther MOUSSA, Profesora titular, Université Polytechnique Hauts-de-France
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