Seminario del departamento de automatización
"Métodos escalables de reconstrucción cinemática de ángulos articulares para vehículos multiremolque a partir de información de velocidad"
Está cordialmente invitado a participar en el seminario del profesor visitante Maciej Michałek, profesor del Instituto de Control Automático y Robótica de la Universidad Técnica de Poznań
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Le 05/09/2025
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10:00 - 11:00
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Seminario
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Campus de Mont Houy
Edificio Claudin Lejeune 1
amphi E2
Resumen
La disponibilidad en línea de los valores instantáneos de los ángulos de las articulaciones en vehículos articulados (automatizados/inteligentes) es crucial para fines de supervisión y diagnóstico, localización, control de retroalimentación y planificación de movimientos.
La medición directa y precisa de los ángulos de las articulaciones de vehículos multiremolque suele ser costosa y supone un reto mecánico. En esta charla, proponemos y discutimos dos métodos alternativos (algebraico e integral) para la reconstrucción en línea de los ángulos de las articulaciones utilizando sólo la información de la velocidad del segmento del vehículo.
Gracias a una representación modular de la cinemática del vehículo, los métodos de reconstrucción en línea son altamente escalables con el número de remolques y aplicables a vehículos de N remolques que comprenden un tractor activo y un número arbitrario de N remolques pasivos de rueda fija (no dirigibles)
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Los métodos de reconstrucción considerados sólo requieren información sobre las velocidades angular y longitudinal de los segmentos del vehículo, lo que hace que la reconstrucción del ángulo articular sea relativamente barata y eficaz en condiciones de movimiento a baja velocidad.
El rendimiento de los métodos propuestos se ilustrará mediante resultados de validación experimental obtenidos en escenarios de movimiento hacia delante y hacia atrás utilizando un vehículo intralogístico de tres remolques a escala real (tren remolcador).
Biografía
Maciej Marcin Michałek se doctoró y obtuvo el título de Doctor en Ciencias (habilitación) en el campo del control automático y la robótica por la Universidad Politécnica de Poznań (PUT), Poznań, Polonia, en 2006 y 2015, respectivamente.
Maciej Marcin Michałek.
Actualmente trabaja como profesor titular en el Instituto de Control Automático y Robótica de la PUT.
Sus intereses de investigación incluyen: modelado y diseño de sistemas de control para sistemas no holonómicos, en particular robots móviles, estructuras de N-trailer y vehículos inteligentes/automatizados.
El Dr. Michałek es miembro sénior del IEEE; ha presidido la sección polaca de la Sociedad de Robótica y Automatización del IEEE durante los periodos 2020-2021 y 2022-2023.
Doctor Michałek.
Fue miembro del consejo editorial del Journal of Intelligent & Robotic Systems (2011-2023) y del Journal of the Franklin Institute (2020-2022)
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Actualmente es editor asociado de las publicaciones IEEE Transactions of Cybernetics y IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems.