Séminaire du département automatique

La disponibilité en ligne des valeurs instantanées des angles articulaires dans les véhicules articulés (automatisés/intelligents) est cruciale à des fins de supervision et de diagnostic, de localisation, de contrôle par rétroaction et de planification des mouvements.

La mesure directe et précise des angles d'articulation dans les joints des véhicules à remorques multiples est généralement coûteuse et difficile sur le plan mécanique. Au cours de la conférence, nous proposons et discutons deux méthodes alternatives (de type algébrique et intégral) de reconstruction en ligne des angles articulaires en utilisant uniquement les informations de vitesse des segments du véhicule.

Grâce à une représentation modulaire de la cinématique du véhicule, les méthodes de reconstruction en ligne sont hautement évolutives en fonction du nombre de remorques et applicables aux véhicules à N remorques comprenant un tracteur actif et un nombre arbitraire de N remorques passives à roues fixes (non directrices).

Les méthodes de reconstruction envisagées ne nécessitent que des informations sur les vitesses angulaires et longitudinales des segments du véhicule, ce qui rend la reconstruction des angles articulaires relativement peu coûteuse et efficace dans des conditions de mouvement à faible vitesse.

Les performances des méthodes proposées seront illustrées par les résultats de validation expérimentale obtenus dans des scénarios de mouvement avant et arrière à l'aide d'un véhicule intralogistique (train remorqueur) à trois remorques à l'échelle réelle.

Maciej Marcin Michałek a obtenu un doctorat et un doctorat ès sciences (habilitation) dans le domaine du contrôle automatique et de la robotique à l'Université technologique de Poznań (PUT), à Poznań, en Pologne, respectivement en 2006 et 2015.

Il travaille actuellement comme professeur titulaire à l'Institut de contrôle automatique et de robotique de la PUT.

Ses recherches portent notamment sur les thèmes suivants : modélisation et conception de systèmes de contrôle pour les systèmes non holonomiques, en particulier les robots mobiles, les structures à N remorques et les véhicules intelligents/automatisés.

Le Dr Michałek est membre senior de l'IEEE ; il a présidé la section polonaise de l'IEEE Robotics & Automation Society pour les périodes 2020-2021 et 2022-2023.

Il a été membre du comité de rédaction du Journal of Intelligent & Robotic Systems (2011-2023) et du Journal of the Franklin Institute (2020-2022).

Il est actuellement rédacteur en chef adjoint des IEEE Transactions of Cybernetics et des IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems.