Seminario "Improving the performance of output feedback tracking control in an augmented ADRC system".

Mejora del rendimiento del control de seguimiento de la realimentación de salida en un sistema ADRC aumentado con un LESO de ancho de banda fijo

La realimentación de salida robusta con control activo de rechazo de perturbaciones (ADRC) ha demostrado ser un paradigma de control muy eficaz para sistemas perturbados altamente inciertos. Sin embargo, la principal limitación práctica del ADRC proviene de la aplicación de un observador de alta ganancia que puede conducir a una amplificación significativa del ruido de alta frecuencia que corrompe las medidas de salida. Demostraremos que esta limitación puede reducirse aumentando un sistema ADRC convencional con un estimador auxiliar en línea de la dinámica del error de seguimiento en lazo cerrado que contiene información residual clave, útil para mejorar el rendimiento del control de seguimiento en el sistema ADRC aumentado. El concepto propuesto se ilustrará mediante resultados seleccionados de simulación numérica y resultados experimentales obtenidos en una instalación con un servomotor ultrapreciso.

Metodología para el diseño de controles VFO para robots móviles. Un breve tutorial.

Durante la charla, discutiremos la metodología de diseño de control VFO (Vector Field Orientation) y su aplicación a un robot móvil de accionamiento diferencial. El método VFO da lugar a controladores de realimentación geométrica simples que son fáciles de ajustar y proporcionan un comportamiento predecible del robot durante una fase transitoria. Examinaremos los controladores VFO para tres tareas de control clásicas: control de consigna, seguimiento de trayectoria y seguimiento de trayectoria. Además, analizaremos una estructura de control en cascada y cómo pueden utilizarse las leyes de control VFO en esta estructura. Los resultados de la simulación ilustrarán la eficacia de los sistemas de control derivados. Los controladores VFO pueden ser una herramienta útil para los ingenieros e investigadores que trabajan en el campo de la robótica móvil y los vehículos guiados automatizados.

Controladores VFO.

Maciej Marcin Michalek obtuvo un doctorado y un doctorado en Ciencias (habilitación) en el campo del control automático y la robótica por la Universidad Tecnológica de Poznan (PUT), Poznan, Polonia, en 2006 y 2015 respectivamente. Actualmente es profesor asociado en el Instituto de Control Automático y Robótica de la PUT. Su investigación se centra en problemas de modelado y diseño de control para sistemas no holonómicos, en particular para robots móviles, estructuras N-trailer y vehículos inteligentes/automatizados. Michalek es miembro sénior del IEEE; fue presidente de la sección polaca de la Sociedad de Robótica y Automatización del IEEE durante los periodos 2020-2021 y 2022-2023. Fue miembro del consejo editorial del Journal of Intelligent & Robotic Systems (2011-2023) y del Journal of the Franklin Institute (2020-2022). Actualmente es editor asociado de IEEE Transactions of Cybernetics y de IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems.