Seminario "Observer-based path-following control in the presence of noisy discrete-time measurements".
Están cordialmente invitados a participar en el seminario ROC en el que contaremos con 2 ponencias de profesores invitados (Márcio J. Lacerda, Juan Diego Sanchez Torres).
Seminario ROC.
Todo el evento tendrá lugar el lunes 17 de junio de 2024 de 10:00 a 11:30 horas en el Amphi E1 del Bâtiment Claudin Lejeune 1.
El de Diego Sánchez Torres tendrá lugar de 10:45 a 11:30 (después del seminario de Márcio J. Lacerda).
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Le 17/06/2024
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10:45 - 11:30
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Seminario
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Campus de Mont Houy
Edificio Claudin Lejeune 1
Anfibio E1
Título
Control de seguimiento de trayectoria basado en observadores en presencia de mediciones ruidosas en tiempo discreto
Resumen
En este trabajo se aborda el problema de seguimiento de trayectorias para robots móviles autónomos en presencia de medidas en tiempo discreto, suponiendo que las medidas disponibles son la posición y la orientación del robot móvil.
En este trabajo se aborda el problema de seguimiento de trayectorias para robots móviles autónomos en presencia de medidas en tiempo discreto.
Con las medidas mencionadas, se propone una discretización implícita del diferenciador de filtrado exacto robusto para estimar la posición y la velocidad del robot móvil a pesar de la presencia de ruido en las medidas teniendo en cuenta el efecto de muestreo.
El objetivo de este trabajo es analizar el efecto de muestreo en el seguimiento de trayectorias de robots móviles autónomos.
Como resultado, se deriva un controlador de realimentación de salida utilizando las estimaciones del diferenciador de filtrado en tiempo discreto, garantizando la estabilidad del sistema en lazo cerrado a pesar del ruido y de las medidas discretas.
Breve biografía
Juan Diego Sánchez-Torres es ingeniero de control por la Universidad Nacional de Colombia y doctor en ingeniería eléctrica por el CINVESTAV Guadalajara, México.
Actualmente es profesor titular e investigador en el Departamento de Matemáticas y Física de la Universidad ITESO de Guadalajara.
Su investigación se centra en el control y observación de sistemas inciertos, principalmente utilizando algoritmos de modo deslizante.
Su investigación se centra en el control y observación de sistemas inciertos, principalmente utilizando algoritmos de modo deslizante.
También está interesado en sus aplicaciones a redes inteligentes, máquinas eléctricas, sistemas mecánicos y procesos químicos.