Séminaire du département automatique
Vous êtes cordialement invités à assister au séminaire de Zhihao Lin, doctorant de l'université de Glasgow invité au LAMIH.
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Le 24/10/2025
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15:30 - 16:30
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Séminaire
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Campus Mont Houy
Bâtiment Claudin Lejeune 1
Amphi E1
Titre
Recherche arborescente Monte Carlo multi-agents critique pour la sécurité pour la coordination du trafic mixte aux intersections sans feux de signalisation
Résumé
Les intersections sans signalisation constituent l'un des scénarios les plus difficiles pour les véhicules autonomes, en particulier dans le trafic mixte où les VA doivent coordonner leurs actions avec celles de conducteurs humains imprévisibles.
Cette présentation expose un nouveau cadre décisionnel qui intègre la théorie des jeux de niveau k et la recherche arborescente Monte Carlo (MCTS) afin de permettre une coordination sûre et efficace entre plusieurs véhicules. Notre approche répond à trois défis majeurs : (1) l'explosion computationnelle des espaces d'action conjoints dans les environnements multi-agents, (2) la nécessité de modéliser les comportements hétérogènes des véhicules autonomes et des conducteurs humains, et (3) les garanties de sécurité en temps réel.
Grâce à un graphe d'interaction dynamique à double filtrage, nous réduisons la complexité computationnelle de O(M^N) à O(M^n₀ + M^n₁ + M^n₂), ce qui permet d'accélérer les calculs de 60 % tout en maintenant un taux de collision nul dans les scénarios de véhicules autonomes purs.
Le cadre a été validé par des simulations approfondies montrant une amélioration de 40 à 62 % des trajectoires et des performances robustes dans un trafic mixte avec 50 % de conducteurs humains. Ce travail comble le fossé entre la théorie des jeux théorique et les applications pratiques de la conduite autonome.
Courte biographie
Zhihao Lin est doctorant en systèmes autonomes et connectivité à l'université de Glasgow.
Ses recherches portent sur la prise de décision multi-agents, l'apprentissage par renforcement sensible à la structure et l'autonomie intégrée à la perception.
Il a publié 10 articles dans des revues IEEE de premier plan (indice h : 9, https://scholar.google.com/citations?user=zyQOwasAAAAJ&hl=en) sur la conduite autonome, le SLAM et la prise de décision interactive.
Il est actuellement doctorant invité au LAMIH UMR CNRS 8201, en France.
Il est évaluateur pour IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems et d'autres revues de premier plan.