Soutenance de thèse de Mohamed DIOUF

De nos jours, les voitures disposent d’un niveau d’autonomie avancé.

Afin de rendre l’utilisation de ces véhicules plus inclusive (notamment pour les personnes à mobilité réduite ou souffrant de certaines pathologies) et adaptée aux choix éthiques de chaque utilisateur, nous envisageons la conception d’un dispositif d’aide à la conduite. Ce dispositif permettra d’identifier l’intention du conducteur et de l’aider à la mettre en œuvre en toute sécurité et avec une grande précision.

Tout d’abord, afin de prendre en compte l’intention du conducteur, le dispositif doit avoir accès aux mesures relatives aux actions du conducteur sur les actionneurs du véhicule (volant et pédales). Cependant, l’utilisation de capteurs pour mesurer ces actions représente une opération coûteuse.

C’est pourquoi cette thèse propose un observateur basé sur la commande permettant de reconstruire en temps réel les actions du conducteur, qui constituent des entrées inconnues pour le véhicule. Ensuite, un contrôleur robuste est essentiel pour aider le conducteur humain à exécuter avec précision et en toute sécurité la manœuvre correspondant à son intention.

Or, il est très difficile, voire impossible, d’obtenir un contrôleur unique garantissant à la fois la stabilité et un bon niveau de performance sur toute la plage de vitesse d’un véhicule. Par conséquent, cette thèse propose une nouvelle approche consistant à subdiviser la plage de vitesse en plusieurs intervalles, dans chacun desquels un contrôleur local est conçu tout en assurant la continuité de la commande.

Enfin, dans une perspective d’avenir, une architecture de reconnaissance de l’intention du conducteur basée sur l’apprentissage profond est décrite comme le dernier élément à intégrer dans les structures de contrôle et d’observation afin de compléter l’ensemble du dispositif d’aide à la conduite.

• Thierry-Marie GUERRA, Professeur des universités, Université Polytechnique Hauts de France, Directeur de thèse
• Benoit MARX, Maître de conférences, Université de Lorraine, Rapporteur
• Lydie NOUVELIERE, Professeure, Télécom Saint-Etienne, Rapporteure
• Rodolfo ORJUELA, Professeur des universités, Université de Haute-Alsace, Examinateur
• Sébastien DELPRAT, Professeur des universités, INSA Hauts-de-France, Examinateur

Observation, commande, conduite partagée.