Defensa de la tesis de Mohamed DIOUF

Hoy en día, los coches cuentan con un alto nivel de autonomía.

Con el fin de que el uso de estos vehículos sea más inclusivo (especialmente para las personas con movilidad reducida o que padecen determinadas patologías) y se adapte a las decisiones éticas de cada usuario, estamos planteándonos el diseño de un dispositivo de ayuda a la conducción. Este dispositivo permitirá identificar la intención del conductor y ayudarle a llevarla a cabo con total seguridad y gran precisión.

En primer lugar, para tener en cuenta la intención del conductor, el dispositivo debe tener acceso a las mediciones relativas a las acciones del conductor sobre los actuadores del vehículo (volante y pedales). Sin embargo, el uso de sensores para medir estas acciones supone un coste elevado.

Por ello, esta tesis propone un observador basado en el control que permite reconstruir en tiempo real las acciones del conductor, que constituyen entradas desconocidas para el vehículo. A continuación, es esencial contar con un controlador robusto que ayude al conductor humano a ejecutar con precisión y seguridad la maniobra que se corresponde con su intención.

Ahora bien, resulta muy difícil, por no decir imposible, obtener un único controlador que garantice a la vez la estabilidad y un buen nivel de rendimiento en todo el rango de velocidades de un vehículo. Por consiguiente, esta tesis propone un nuevo enfoque que consiste en subdividir el rango de velocidad en varios intervalos, en cada uno de los cuales se diseña un controlador local, garantizando al mismo tiempo la continuidad del control.

Por último, con vistas al futuro, se describe una arquitectura de reconocimiento de la intención del conductor basada en el aprendizaje profundo como el último elemento que debe integrarse en las estructuras de control y observación para completar el conjunto del sistema de asistencia a la conducción.

• Thierry-Marie GUERRA, catedrático, Universidad Politécnica de Hauts-de-France, director de tesis
• Benoit MARX, profesor titular, Universidad de Lorena, ponente
• Lydie NOUVELIERE, profesora, Télécom Saint-Étienne, ponente
• Rodolfo ORJUELA, catedrático, Universidad de Alta Alsacia, examinador
• Sébastien DELPRAT, catedrático, INSA Hauts-de-France, examinador

Observación, control, conducción compartida.