Soutenance de thèse de Sridath Tula
J'ai le grand plaisir de vous inviter à la soutenance de ma thèse de doctorat en automatique, intitulée : « Collaboration homme-robot : formalisation, conception et évaluation d'un système d'assistance intelligent pour favoriser la coopération ».
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Le 18/12/2025
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14:00 - 16:00
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Soutenance
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Campus Mont Houy
Amphithéâtre de l'IEMN
Cette thèse présente la conception, la formalisation et l'évaluation de la faisabilité d'un système d'assistance intelligent (IAS) destiné à faciliter la coopération homme-robot (HRC). La recherche introduit un cadre structuré pour concevoir un assistant de coopération destiné aux équipes mixtes homme-machine, combinant modélisation théorique, mise en œuvre du système et validation empirique.
Ce cadre repose sur deux modèles complémentaires : le Know-How-to-Operate (KHO), qui définit les compétences opérationnelles des agents, et le Know-How-to-Cooperate (KHC), qui formalise les comportements coopératifs tels que le partage d'informations, la gestion des interférences et la répartition des tâches. Ces modèles sont unifiés dans une structure de coordination basée sur une grille qui représente formellement la dynamique d'interaction entre l'opérateur humain, l'IAS et les agents robotiques, permettant une prise de décision explicable et adaptative à différents niveaux d'autonomie.
Pour rendre ce cadre opérationnel, quatre niveaux de coopération ad hoc sont définis : la téléopération, l'aide à la décision, la prise de décision autonome et l'autonomie supervisée, qui régulent l'équilibre entre la supervision humaine et l'autonomie du système. L'architecture IAS a été mise en œuvre à l'aide de ROS 2, d'une planification basée sur STRIPS et d'une interface utilisateur graphique (GUI) afin de prendre en charge la surveillance en temps réel et l'exécution adaptative du plan dans le cadre d'une tâche de prélèvement et de placement inspirée des opérations de recherche et de sauvetage impliquant deux robots RoboMaster EP. L'évaluation expérimentale, menée dans sept scénarios avec 11 participants, confirme la faisabilité technique du cadre.
Composition du jury
Rapporteurs
- Gilles COPPIN. Professor. IMT Atlantique.
- Nathalie JULIEN. Professor. Université Bretagne Sud.
Examinateurs
- Dimitri MASSON. Assistant Professor. ESTIA-Recherche, ESTIA.
- Philippe POLET. Professor. UPHF, IUT.
Directrice de thèse
- Marie-Pierre PACAUX-LEMOINE. Ingénieure de recherche HDR, LAMIH UMR CNRS 8201, UPHF.
Co-directrice de thèse
- Emmanuelle GRISLIN-LE STRUGEON. Professor. LAMIH - UMR CNRS 8201, INSA Hauts-de-France.
Mots-clés
Coopération homme-robot ; système d'assistance intelligent ; équipe homme-robot ; planification STRIPS ; recherche et sauvetage ; niveaux de coopération.