MobiPAD

Dans un contexte de vieillissement démographique et de besoins croissants en autonomie pour les personnes à mobilité réduite (PMR), ce projet vise à améliorer la mobilité assistée par fauteuils roulants électriques (FRE).

L’objectif est de concevoir des systèmes de navigation sécurisés et intelligents, fondés sur la commande partagée et la coopération entre plusieurs FRE dans des environnements complexes tels que les EHPADs.

Ce projet vise à étudier la question de la gestion coordonnée d’une flotte de FRE, en tenant compte de l’intention de l’utilisateur, de l’incertitude des capteurs, et de l’interaction humain-machine.

Des cas d’usage concrets seront définis avec des établissements partenaires, notamment les EHPADs de Feron Vrau et le Living Lab Label Age du Centre Hospitalier de Valenciennes.

Les principaux défis scientifiques à relever en lien avec ce projet : 

1. Modéliser la dynamique des interactions de la flotte par une approche de SdS
2. Mise en œuvre d’une commande optimale pour le contrôle de la flotte des fauteuils roulants électriques afin de garantir la sécurité et le confort
3. Développer des observateurs et prédicteurs d'état pour la prédiction de l’intention de l’utilisateur de FRE en prenant en compte des incertitudes
4. Concevoir des lois de commande coopératives adaptées aux capacités sensorimotrices de l'utilisateur, en utilisant des techniques de commande multi-modèle
5. Planifier des trajectoires intégrant l'évitement d'obstacles tenant compte le confort de l'utilisateur et des fonctions de gestion des risques et des conflits d’objectifs