Publications

• Article dans une revue

Decoupling-Based LPV Observer for Driver Torque Intervention Estimation in Human–Machine Shared Driving Under Uncertain Vehicle Dynamics

Anh-Tu Nguyen, Thierry-Marie Guerra, Chouki Sentouh, Jean-Christophe Popieul

This paper proposes a method for simultaneous estimation of both the driver torque and the sideslip angle within the context of human-machine shared driving control for autonomous ground vehicles. To this end, the driver torque is considered as an unknown input (UI) and the sideslip angle is an…

IEEE Transactions on Automation Science and Engineering, In press, ⟨10.1109/TASE.2024.3394240⟩. ⟨hal-04565275⟩

• Article dans une revue

Security Control of Autonomous Ground Vehicles Under DoS Attacks via a Novel Controller with the Switching Mechanism

Yunshuai Ren, Xiangpeng Xie, Anh-Tu Nguyen

This paper focuses on the security tracking control problem of nonlinear autonomous ground vehicles (AGVs) under Denial-of-Service (DoS) attacks. In order to resist DoS attacks and other external disturbances, a new security control scheme is proposed. Firstly, the Takagi-Sugeno (T-S) fuzzy system…

IEEE Transactions on Fuzzy Systems, In press, ⟨10.1109/TFUZZ.2024.3381264⟩. ⟨hal-04522881⟩

• Communication dans un congrès

Analyse biomécanique de la propulsion en fauteuil roulant manuel lors de la locomotion sur des pentes dans un environnement simulé

Louise Demestre, Amel Ait Ghezala, Théo Rouvier, Thierry Poulain, Gérald Conreur, Joseph Bascou, Hélène Pillet, Chouki Sentouh, Charles Pontonnier, Christophe Sauret

Conférence Handicap 2024, Jun 2024, Paris, France. ⟨hal-04550571⟩

• Article dans une revue

Secure Estimation Using Partially Homomorphic Encryption for Unmanned Aerial Systems in the Presence of Eavesdroppers

Xinhao Yan, Guanzhong Zhou, Yue Huang, Wei Meng, Anh-Tu Nguyen, Hailong Huang

Unmanned aerial systems (UASs) are attracting increasing attention thanks to the great mobility and flexibility of unmanned aerial vehicles (UAVs). This paper considers a typical UAS, which consists of a UAV, a sensing device that provides some sensed data to the UAV, and an end-user that operates…

IEEE Transactions on Intelligent Vehicles, In press, ⟨10.1109/TIV.2024.3378288⟩. ⟨hal-04514565⟩

• Thèse

Contrôle partagé adaptatif et élaboration de stratégies de conduite personnalisées pour le véhicule automatisé : une approche par apprentissage progressif, Adaptive shared control and personalized Driving strategy development for automated vehicles : a progressive learning approach

Mohamed Radjeb Oudainia

La conduite autonome suscite un intérêt croissant auprès les constructeurs, les chercheurs, les autorités et le grand public en raison de ses promesses en matière de sécurité routière, de mobilité pour les personnes âgées et à mobilité réduite, d'efficacité énergétique et de réduction des…, Autonomous driving technology is attracting increasing interest from automobile manufacturers, researchers, authorities, and the general public due to its promises in enhancing road safety, providing mobility for the elderly and individuals with reduced mobility, improving energy efficiency, and…

Automatique / Robotique. Université Polytechnique Hauts-de-France, 2023. Français. ⟨NNT : 2023UPHF0038⟩. ⟨tel-04466406⟩

• Thèse

Stratégies de stabilité en position assise chez les personnes vivant avec une lésion de la moelle épinière, Sitting Stability Strategies in People with Spinal Cord Injury

Hajer Srihi

La lésion médullaire conduit à une perte partielle ou complète de l’activité musculaire et des fonctions sensorielles en dessous du niveau lésionnel, cette atteinte de la moelle épinière entraîne une réduction drastique de la stabilité posturale en position assise et par conséquent un risque de…, Spinal cord injury leads to a partial or complete loss of muscular activity and sensory functions below the level of injury, this damage to the spinal cord leads to a drastic reduction in postural stability in a sitting position and consequently a high risk of falling (Boswell-Ruys et al., 2010;…

Stratégies de stabilité en position assise chez les personnes vivant avec une lésion de la moelle épinière : de l’estimation utilisant des modèles descripteurs quasi-LPV à la validation expérimentale. Automatique / Robotique. Université Polytechnique Hauts-de-France; Institut national des sciences appliquées Hauts-de-France, 2023. Français. ⟨NNT : 2023UPHF0041⟩. ⟨tel-04551415⟩

• Thèse

Apprentissage profond non-supervisé : Application à la détection de situations anormales dans l’environnement du train autonome., Unsupervised deep learning : Application to the detection of abnormal situations in the environment of the autonomous train.

Amine Boussik

La thèse aborde les défis du monitoring de l’environnement et de détection des anomalies, notamment des obstacles, pour un train de fret autonome. Bien que traditionnellement, les transports ferroviaires étaient sous la supervision humaine, les trains autonomes offrent des perspectives d’…, The thesis addresses the challenges of monitoring the environment and detecting anomalies, especially obstacles, for an autonomous freight train. Although traditionally, rail transport was under human supervision, autonomous trains offer potential advantages in terms of costs, time, and safety.…

Intelligence artificielle [cs.AI]. Université Polytechnique Hauts-de-France, 2023. Français. ⟨NNT : 2023UPHF0040⟩. ⟨tel-04503344⟩

• Thèse

Modélisation d’une assistance décisionnelle basée sur l’intelligence artificielle pour les systèmes cyber-physiques : Application à la maintenance dans le domaine du Transport, Modelling of artificial intelligence-based decision assistance for cyber-physical systems : Application to maintenance in the transport domain

Issam Mallouk

Les systèmes cyber-physiques (SCP) sont des systèmes complexes et interconnectés, où les technologies numériques convergent avec le monde physique, ayant révolutionné de nombreux secteurs d’activités. L'Internet des objets (IOT) a également favorisé la collecte massive de données participant…, Cyber-physical systems (PCS) are complex and interconnected systems, where digital technologies converge with the physical world, having revolutionized many sectors of activity. The Internet of Things (IOT) has also encouraged the massive collection of data, thus contributing to the development of…

Automatique / Robotique. Université Polytechnique Hauts-de-France; Université Mohammed V (Rabat), 2023. Français. ⟨NNT : 2023UPHF0025⟩. ⟨tel-04442410⟩

• Communication dans un congrès

Table ronde autour des pratiques de science ouverte de la communauté scientifique

Mélissa Defond, El Hadj Dogheche, Elisabeth Galopin, Blandine Perona, Sylvain Petit, Damien Trentesaux, Laura Wallard

L’UPHF relève le défi de la science ouverte ! Suite à la création de son portail HAL en 2019, et dans la lignée des deux Plans nationaux pour la Science ouverte, l’UPHF a voté en 2021 son Plan Science Ouverte et a mis en place une série de mesures favorables à sa promotion, au niveau local comme au…

VAL'OA, L'UPHF fait sa science ouverte !, L'équipe du DAREC (SCD Université Polytechnique des Hauts-de-France), Dec 2023, Valenciennes, France. ⟨hal-04446004⟩

• Article dans une revue

Optimal Model-Free Finite-Time Control Based on Terminal Sliding Mode for a Coaxial Rotor

Hossam Eddine Glida, Chouki Sentouh, Jagat Jyoti Rath

This study focuses on addressing the tracking control problem for a coaxial unmanned aerial vehicle (UAV) without any prior knowledge of its dynamic model. To overcome the limitations of model-based control, a model-free approach based on terminal sliding mode control is proposed for achieving…

Drones, 2023, 7 (12), pp.706. ⟨10.3390/drones7120706⟩. ⟨hal-04390408⟩