Defensa de la tesis de Rafael Silva

En esta tesis se discute la implementación del control dirigido por eventos para sistemas no lineales con una aplicación al convoy no homogéneo de vehículos.

En esta tesis se discute la implementación del control dirigido por eventos para sistemas no lineales con una aplicación al convoy no homogéneo de vehículos.

Se aplica un control linealizador para homogeneizar el convoy. Sin embargo, tiene limitaciones en presencia de incertidumbres paramétricas y perturbaciones exógenas no medidas.

Para resolver este problema, proponemos el uso de un observador de perturbaciones (DOB) que estima una perturbación ``virtual'', representando los efectos tanto de las incertidumbres paramétricas como de las señales externas no medidas.

Control lineal.

Esta estimación se integra directamente en la ley de control linealizadora para compensar las incertidumbres. Teniendo en cuenta los efectos de compensación, la estabilidad individual de cada vehículo y la estabilidad del convoy de vehículos se formula a partir de un subsistema interconectado. Éste representa la interacción entre dos vehículos consecutivos que intercambian información directamente. Gracias a esta formulación, la estabilidad individual y no homogénea del convoy puede estudiarse utilizando un análisis de estabilidad L2 de un único subsistema interconectado, garantizando la escalabilidad de las condiciones de estabilidad propuestas.

La estabilidad individual de cada vehículo y la estabilidad del convoy de vehículos se formula a partir de un subsistema interconectado.

Considerando la transmisión basada en eventos para reducir la tasa de comunicación, se proponen condiciones de estabilidad suficientes. Utilizan la teoría de Lyapunov y en el caso de retardos, los funcionales de Lyapunov-Krasovskii.

Para evitar el fenómeno Zenon, se impone un retardo mínimo entre transmisiones consecutivas. Para tener en cuenta el retardo impuesto, el subsistema interconectado se reescribe como un sistema de conmutación basado en los intervalos durante los cuales el mecanismo de activación está activo.

Como extensión de los métodos ETC para aplicaciones en torno a convoyes de vehículos, también se propone un método de co-diseño para sistemas no lineales basado en una técnica de control linealizante.

Las condiciones de síntesis tanto para el controlador como para el mecanismo de activación de eventos se reformulan como un problema de optimización escrito utilizando restricciones de desigualdad matricial lineal. Se presentan simulaciones y comparaciones para cada parte de la disertación.