Seminario LAMIH "Control of discrete time systems under variable input saturation: Application to autonomous freight train".

Resumen

Las limitaciones físicas, de seguridad o tecnológicas hacen que los actuadores de control no puedan proporcionar señales de amplitud o velocidad de reacción ilimitadas. Descuidar las saturaciones de los actuadores puede ser fuente de comportamientos indeseables o incluso catastróficos para el sistema de bucle cerrado (como la pérdida de estabilidad). Se han desarrollado varias técnicas para el diseño de leyes de control para dichos sistemas. La antivuelta es un método clásico para tratar los efectos no lineales debidos a las restricciones de entrada, y la anulación es una técnica relacionada para tratar las restricciones de salida. Esta investigación aborda la síntesis de algoritmos de control para sistemas de tiempo discreto bajo saturación de entrada variable. La arquitectura de control consta de controladores lineales conmutados y un compensador estático antidesaceleración (aumento del sistema). El problema se formula utilizando el formalismo de los sistemas conmutados con una ley de conmutación arbitraria. A continuación, se derivan las condiciones suficientes para garantizar la estabilidad asintótica local y el rendimiento L2 del sistema de bucle cerrado mediante un procedimiento de optimización convexa formulado por desigualdades matriciales lineales (LMI) en el que los parámetros del controlador y de la antirreversión se calculan en un solo paso. El enfoque propuesto se aplica en un tren de mercancías autónomo real en el que la señal de control está limitada por restricciones variables debidas a las condiciones de adherencia y a los límites de los actuadores.

La señal de control está limitada por restricciones variables debidas a las condiciones de adherencia y a los límites de los actuadores.