Séminaire LAMIH "Contrôle des systèmes à temps discret sous saturation d'entrée variable : Application au train de marchandises autonome"

Résumé

Des contraintes physiques, de sécurité ou technologiques font que les actionneurs de contrôle ne peuvent fournir des signaux d'amplitude illimitée ni une vitesse de réaction illimitée. Négliger les saturations des actionneurs peut être une source de comportement indésirable ou même catastrophique pour le système en boucle fermée (comme la perte de stabilité). Plusieurs techniques ont été développées pour la conception de lois de contrôle pour ce type de systèmes. L'anti-windup est une approche classique pour faire face aux effets non linéaires dus aux contraintes d'entrée, et l'override est une technique connexe pour gérer les contraintes de sortie. Cette recherche traite de la synthèse d'algorithmes de contrôle pour les systèmes à temps discret sous saturation d'entrée variable. L'architecture de contrôle est constituée de contrôleurs linéaires commutés et d'un compensateur statique anti-éveil (augmentation du système).  Le problème est formulé en utilisant le formalisme des systèmes commutés avec une loi de commutation arbitraire. Ensuite, des conditions suffisantes sont dérivées pour garantir la stabilité asymptotique locale et la performance L2 du système en boucle fermée par le biais d'une procédure d'optimisation convexe formulée par des inégalités matricielles linéaires (IML) où les paramètres du contrôleur et de l'anti-retournement sont calculés en une seule étape. L'approche proposée est appliquée sur un train de marchandises autonome réel où le signal de commande est limité par des contraintes variables dues aux conditions d'adhérence et aux limites de l'actionneur.