Seminario LAMIH "Modelado y control robusto de sistemas robóticos flexibles - el caso de los robots de cable con cables no rectos".

Summary: Los robots de cable están compuestos por una vaina movida mediante cables enrollados en sus puntos de fijación. En los modelos más sencillos, se supone que los cables son rectos y sin masa. Aquí se considerará la masa de los cables y su deformación transversal en el plano de movimiento. Se tomará como ejemplo el caso de un robot plano con 3 cables. Las deformaciones de los cables se integran en el modelo según el método del modo supuesto y el modelo se obtiene mediante las ecuaciones lagrangianas con multiplicadores a partir de las restricciones cinemáticas. Como los intentos de utilizar directamente las ecuaciones algebraico-diferenciales (modelo DAE) no consiguieron proporcionar un modelo de síntesis controlable y observable, se utilizó un cambio de variable para reducir a un modelo ODE que permitió realizar la síntesis H-infinita con herramientas estándar.