Séminaire LAMIH "Modélisation et commande robuste de systèmes robotiques flexibles - le cas des robots à câbles avec câbles non rectilignes"

Les robots à câbles sont composés d’une nacelle déplacée au moyen de câbles enroulés au niveau de leurs points d'attache. Dans les modèles les plus simples, les câbles sont supposés rectilignes et sans masse. Ici, on tiendra compte de la masse des câbles et de leur déformation transverse dans le plan du mouvement. Le cas d’un robot plan à 3 câbles sera pris pour exemple. Les déformations des câbles sont intégrées au modèle selon la méthodes des modes supposés et le modèle est obtenu par les équations de Lagrange avec des multiplieurs issus des contraintes cinématiques. Les essais visant à utiliser directement les équations algébro-différentielles (modèle DAE) ayant échoué à fournir un modèle de synthèse commandable et observable, un changement de variable a été utilisé pour se ramener à un modèle ODE qui a permis de réaliser une synthèse H-infini avec les outils standards.

Edouard Laroche est professeur à l’Université de Strasbourg, rattaché aux laboratoire ICube. Ses recherches concernent le développement de méthodologies pour l’identification et la commande robuste de système mécatroniques : drones, systèmes robotiques, robots à câbles...