SHERPA

Opérationnel depuis plus de 25 ans, le simulateur de conduite SHERPA fait partie du plateau Mobilité Autonome du laboratoire et s’inscrit dans la plateforme régionale AV-Lab du CPER RITMEA.

Présentation

SHERPA - Simulateur Hybride d’Etude et de Recherche Pour l’Automobile - est un simulateur de conduite automobile "pleine échelle". Il est utilisé pour des projets de recherche concernant :

La conception, le prototypage et l’évaluation de systèmes avancés d’aide à la conduite (ADAS) ;
L’étude et la modélisation des comportements de conduite dans des situations potentiellement accidentogènes : hypovigilance sur autoroute, collision imminente, problème d’infrastructure, etc ;
L’analyse de l’état du conducteur en termes de vigilance, distraction, …

Il permet un prototypage complet de l'IHM conducteur : affichage sur le tableau de bord et sur l'écran tactile centrale, retour d'effort volant, pédale d'accélérateur à retour haptique, etc. Le simulateur repose sur une architecture matérielle et logicielle compatible avec celle du véhicule prototype PRIVAC, facilitant ainsi le passage de la simulation au monde réel.

Mots-clés

Véhicule autonome, véhicule automatisé, planification et contrôle de trajectoire, coopération Homme-machine, système d’aide coopératif, contrôle partagé, intelligence artificielle, apprentissage, « driver monitoring ».

Fonctionnalités de la plateforme

Robotisation complète du véhicule (direction, GMP, freinage)
Contrôle partagé
Perception de l’environnement
IHM (affichage, commodos, retours haptiques, sons)
Surveillance du conducteur (« Driver Monitoring »)

Compétences

Prototypage et test de systèmes d’avancés d’aide à la conduite
Analyse des comportements de conduite
Tests d’utilisabilité

Exemples de travaux

Développement d’un système de conduite automatisée de niveau 2+ incluant un partage du contrôle latéral
Développement d’un système d’identification des préférences du conducteur en cours de conduite

Projets représentatifs

CoCoVéA : « Coopération Conducteur – Véhicule Automatisé » (projet ANR, 2013-2017)
AutoConduct : « Adaptation de la stratégie d’automatisation du véhicule autonome aux besoins et à l’état du conducteur » (projet ANR, 2016-2020)
CoCoVéIA : "Coopération Conducteur - Véhicule Intelligent Autonome" (projet ANR, 2019-2024)
HM-Science : "Human-Machine Shared Control" (projet ANR, 2022-2026)

Collaborations représentatives

Stellantis
Valeo
Continental

Caractéristiques techniques

Véhicule Peugeot 208 entièrement instrumenté :
- Retours d’effort volant SensoWheel, boite de vitesse paramétrable SensoShift (mécanique ou automatique), retour d’effort à la pédale de frein, pédale d’accélérateur « haptique »
- Glass cockpit (tableau de bord et écran central tactile)
- Bus CAN pour le prototypage “Hardware-In-the-Loop”
- Système de driver monitoring SmartEyePro, lunette eye tracking SMI-ETG
Plate-forme dynamique 6 axes eMotion 2700 Van Halteren Technologies
Visuel avant sur 240° via 5 vidéoprojecteurs laser 3LCD Epson (WUXGA, 6000 lumens) et arrière sur les trois rétroviseurs (mini écrans LCD)
Cluster d’une quinzaine de PC pour l’ensemble des fonctions
Environnement logiciel SCANeR Studio (AVSimulation) : édition des bases de données routières et des caractéristiques véhicule, création des scénarios de trafic, simulation des conditions météo, effets spéciaux (bruits de roulement, bandes rugueuses sur la route, chocs, …)
Prototypages logiciels effectués sous Matlab/Simulink, RTMaps (Intempora), C++, …

Financeurs

La plateforme s’inscrit dans le cadre du Contrat de Plan État-Région (CPER) RITMEA, cofinancé par l’Union Européenne avec le Fonds Européen de Développement Régional (FEDER), par l’État et par la Région Hauts-de-France.